Les tableaux des grands peintres que nous admirons dans les muséesnous posent parfois des énigmes sur l'art de leur auteur.
            Pourquoi par exemple, lorsque nous nous déplaçons devant la Joconde, semble t'elle toujours nous regarder ?

           J’ai lu une petite étude de l'Universilé de Colombie-Brilannique qui m’a beaucoup intéressée  car elle a répondu à des questions que je me posais après la visite de musées de peinture où j’avis pu admirer des tableaux de Rembrandt.
           Je vous en résume le contenu.

            Rembrandt [1606-1669], est célèbre par ses portraits qui captent l'attention, mêlant le flouté de certaines zones du visage et les détails des yeux ou des coins de la bouche.
            Les historiens de l'art et les spécialistes de la perception se sont longtemps interrogés sur ce qui fait la magie de ces tableaux.
             Steve Di Paola a étudié la façon dont l'œil se déplace quand on regarde un tableau de Rembrandt, en utilisant des caméras de précision couplées à des logiciels mesurant les temps de fixation, le nombre de points observés, et la vitesse de déplacement du regard d'un point à l'autre.            
             Il a constaté que le nombre de points de fixation sur les tableaux de Rembrandt est moins important que dans d'autres représentations de peintres, où le niveau de détail est plus uniforme.            Le regard erre moins, se pose rapidement sur les zones que le peintre jugeait essentielles. L’œil se dirige plus vite vers les zones clés du visage où sont censés transparaître les émotions et le caractère, tels les yeux ou la bouche, et s'y attarde plus longtemps. 
                Les peintures de Rembrandt étaient novatrices et étonnent encore plus à notre époque, où la photographie offre des représentations uniformément détaillées. Les contours des visages de Rembrandt étaient flous, n'offrant pas de point où le regard puisse s'ancrer. Si bien que le regard se focalise sur l'essentiel : les yeux, ou même un seul œil, comme sur cet autoportrait au début de cet article.
                 Les psychologues ont tenté une expérience pour confirmer cet effet : en utilisant des logiciels de traitement d'images, ils ont modifié ce tableau de façon à flouter l'œil qui attirait l’attention pour faire ressortir l'autre. Ils ont constaté que le regard du spectateur était instantanément attiré par l'œil qu’ils avaient rendu net.            

                 Ce peintre génial avait anticipé une des règles fondamentales de la perception, selon laquelle notre cerveau, lorsqu’il voit le visage d’une personne, essaie de la comprendre, à partir de l’expression de son visage et principalement par l’observation du regard des yeux et des mimiques de la bouche.

                Mais cela montre que notre cerveau interprète les images qu'il reçoit, en tenant compte de l'environnement, du détail, de la netteté, de l'éclairage et des ombres.
                Pour vous le montrer, je vous propose l'illusion d'optique ci-dessous :

                Regardez cette photos vous voyez deux empreintes de pas, l'une en creux en bas, l'autre en relief en haut. N'essayez pas de lire le texte.
          Vous sortez cette photo sur le bureau de votre ordinateur et au besoin agrandissez là : vous voyez toujours la même chose, bien sûr.

          Maintenant faites tourner deux fois la figure (à gauche ou à droite), de telle sorte que l'image d'en bas passe en haut.
          Eh bien vous voyez toujours la même chose : celle en creux en bas et celle en relief en haut.!!!!!

          En fait les deux empreintes sont identiques, sauf leur orientation.
          Maintenant lisez l'explication sur le texte à droite !

            Je vous ai décrit hier les résultat de l’étude par l’université d’Harvard, d’un petit robot d’abeille « Robobee », de 3 cm d’envergure et pesant moins d’un gramme.
            Aujourd’hui, je vous parlerai de la partie informatique de l’étude, non pour contrôler le vol du robot, mais pour lui permettre de se repérer, de se guider et de programmer ses actions et l’activité de nombreux robots, « butinant » ensemble.

             Les robots habituels ont à bord des accéléromètres et des gyroscopes qui leur donnent le moyen de reconstituer leur trajectoire et de se repérer sur des cartes géographiques numérisées. Mais un tel mécanisme serait trop lourd pour notre robot-abeille.
            Les chercheurs ont essayé d’imiter la vision des abeilles, avec un système visuel simple, mais efficace, qui analyse le mouvement des objets dans le champ visuel d’un « œil » capteur d’images.            Les objets proches se déplaçant plus vite dans le champ que les objets éloignés, on peut utiliser cette information pour « calculer » une représentation tridimensionnelle de l’environnement. Toutefois ce processus demande un traitement important et donc un calculateur performant, d’autant plus que le « cerveau » du robot doit ensuite prendre des décisions pour diriger son vol et commander ses actionneurs.
            Les microprocesseurs actuels pouvant faire ce calcul étaient trop gros et trop pesants.            Harvard a donc fait développer des circuits spécialisés ne faisant qu’une seule chose, mais très rapidement, et en les associant ensuite.
            Pour cela les chercheurs ont construit un beaucoup plus grand robot ;abeille, qui n’a pas volé, mais qui portait des capteurs optiques en essai, de caractéristiques et performances diverses, et devant lesquels on projetait des images de l’environnement, comme si le robot volait réellement. On étudiait alors les réactions des ailes, la puissance consommée, les performances obtenues.            Cette étude a permis d’optimiser en partie les capteurs et maintenant de commencer à étudier et à perfectionner les logiciels et les éléments de microprocesseurs, qui constitueront le cerveau de Robobee. Le problème est ensuite de coordonner les abeilles robot pour acquérir l’intelligence d’un essaim.

            Seule, une abeille ne peut pas faire grand chose et c’est la ruche tout entière qui participe à la tâche, notamment d’exploration, en sélectionnât les zones intéressantes, en balisant les itinéraires, en répartissant les tâches.
            Des chercheurs ont fait de nombreuses études dans le domaine de « l’intelligence des essaims », et des informaticiens ont fait des logiciels qui essaient de reproduire cette qualité. Mais ce n’est pas simple, car l’approche est très particulière : on ne peut programmer l’intelligence de chaque robot, on ne peut traiter l’essaim que comme un tout, chaque robot n’étant qu’un numéro, ce qui est un raisonnement complètement opposé à l’intelligence humaine qui est individuelle.            
            Un exemple simple : si on veut faire démarrer l’essaim de milliers de robot, on ne peut avoir le temps d’allumer un interrupteur sur chaque robot. Ce serait prohibitif et cela coûterait trop cher. Il faut donc un signal extérieur, partout le même où se trouve un robot qui le « réveille ».              
            Harvard a développé des programmes à partir d’organigrammes des tâches à accomplir, avec des conditions pour s’adapter à des conditions particulières, qui déclenchent de nouvelles tâches. Chose curieuse, ses informaticiens traitent l’essaim d’abeilles (robots), comme la propagation d’un fluide et chaque robot utilise un calcul de probabilités en fonction des conditions de l’environne-ment, pour déterminer s’il va accomplir une tâche donnée.
            En définitive c’est l’étude d’un comportement collectif et d'un nouveau langage informatique qui est nécessaire pour traiter ce problème.

            Les chercheurs d’Harvard ont crée ainsi des robots qui ne ressemblent pas à Robotbee, mais sont déjà fabriqués et permettent d’étudier comment coordonner leur action entre eux, grâce à ces programmes originaux. Par exemple pour que l’un des robots puisse informer les autres de trouvailles intéressant l’ensemble. Ils espèrent ainsi avoir la collaboration d’autres équipes qui poursuivraient des buts différents de ceux de Robobee et pouvoir construire des robots d’ici une dizaine d’année pour une utilisation vers 2030.
              En effet un essaim de robots pourrait être utilisé à des fins très diverses d’exploration, par exemple rechercher des blessés, des personnes ensevelies lors de catastrophes naturelles, (par exemple en détectant, selon les robots, des sons, de la chaleur, du CO2 etc…), pour la surveillance de lieux hostiles, pour la détection d’objets disséminés dans de grandes étendues. Actuellement on peut utiliser de grands drones très coûteux, qui risquent d’échouer dans leur tâche, très longue pour explorer toute la zone concernée.
             Avec un essaim de plusieurs milliers de microrobots peu chers et fiables, certes la plupart des robots ne trouveront rien, mais il suffit que quelques uns trouvent ce qu’on cherchait, pour que l’essaim ait accompli la mission, dans un temps très court, ce qui est indispensable le plus souvent pour la réussite de l’opération.

              Là encore, j'ai recherché des informations plus récentes que ma documentation exhumée.
               Il semble que le chercheurs aient opté pour que la ruche abrite un ordinateur puissant qui centraliserait les informations que transmettraient les robotsbees et les redistribuerait après traitement, indiquant individuellement à chaque robot la nouvelle zone à polliniser.
                 Le projet RoboBee pose des défis techniques si importants que les petits robots ne devraient pas voir le jour avant une dizaine voire une quinzaine d'années.
                  En attendant, il faut donc concentrer les efforts sur la sauvegarde des abeilles notamment agir pour interdire les pesticides qui les tuent. Cela ne semble pas aller vite non plus.

J’ai retrouvé, en rangeant des archives, un vieil article dans  la revue « Pour la Science »,  de trois professeurs de l’Université d’Harward : les docteurs Robert wood qui enseigne l’ingénierie, madame Radhika Nagpal, informaticienne, et Gu Yeon Wei, professeur de génie électrique.
            Leur équipe étudiait et réalisait de minuscules robots, destinés à évoluer en       « colonies » pour remplacer les abeilles, décimées par les pesticides de Monsanto, qui n’arrivent plus à polliniser les plantes efficacement.
            Mais ces robots pourraient avoir de nombreuses autres missions humanitaires.
             Cela m'a paru assez intéressant pour en faire un article su le blog.
            Je vais essayer de décrire la structure extraordinaire de ce microdrone et demain j’essaierai de résumer les problèmes de coordination autonome d’un « essaim » de robots.

             Ces robots sont extraordinaires à deux titre :
                                  - Ils sont minuscules : ailes comprises ils ont une longueur de l’ordre de 3 cm et une longueur d’environ 4 cm.
                                    - Leur vol imite celui des insectes et les ailes sont mues à l’aide de systèmes piézoélectriques ressemblant à des muscles d’abeille.
             Je reproduis ici les schémas parus dans « Pour la Science ». Le premier schéma ci dessous est celui du robot, très agrandi. Les deux schémas en dessous expliquent le mécanisme du vol, car le plus difficile est évidemment de faire voler ce robot qui s ‘appelle « Robobee » (l’abeille robot).            
              Sur le schéma ci dessous, vous voyez très agrandi la constitution du robot : une structure, une batterie qui lui confère son autonomie électrique, l’alimentation, le microprocesseur qui commande le vol et les réactions du robot, puis trois « actionneurs, (en bleu) pour la commande des ailes. A l’avant des capteurs optiques, les « yeux » du robot.

   

        Ce robot est d’un poids très faible : moins d’un gramme. La pesanteur et l’inertie de l’appareil sont presque négligeables par rapport aux forces aérodynamiques de frottement et d’effets des courants d’air. Les systèmes mécanique classiques (par exemple quadricoptères à voilures tournantes), ne peuvent fonctionner. Il faut imiter le vol des insectes et commander les ailes comme avec des muscles.
          Nos chercheurs ont recours à des matériaux piézoélectriques, qui se contractent sous l’effet d’une tension électrique et se courbent dans un sens, puis dans l’autre si on inverse la tension. Les ailes sont articulées de façon à pouvoir se mouvoir d’avant en arrière sous l’effet de cet actionneur principal. Le robot bat donc des ailes, mais cela ne lui confère pas une stabilité suffisante..
          Les ailes peuvent aussi pivoter sur elles mêmes, en avant et en arrière. Là pas d’actionneur : cette rotation est passive, sous l’effet des forces aérodynamiques de l’air et de l’inertie des ailes, et l’élasticité de leurs charnières. On peut montrer cela par le calcul et également que le vol est ainsi stabilisé (j’avoue que la démonstration que j’ai essayé de lire sur un article plus complet, dépasse largement mes connaissances mathématiques !!!).
            Par ailleurs de petits actionneurs latéraux peuvent « déformer » les mouvements de l’aile, pour engendrer des couples qui permettent de diriger, faire monter ou descendre et faire tourner le robot.
            Les « muscles piézoélectriques » développent une puissance comparable à ceux physiologiques d’un insecte.
             De nombreux mécanismes ont été essayé et optimisés, tant sur le plan du vol que de la facilité de construction. Le problème principal est celui de la source d’énergie : pour le moment les vols ont eu lieu avec une source externe. Aucune batterie n’est actuellement assez légère et puissante pour permettre un vol de plus de quelques dizaines de seconde !! 
           Demain je parlerai de la difficulté technique de créer un microprocesseur qui serve de cerveau à l’abeille robot, avec les capteurs lui permettant de se diriger 

             Quelques mots sur la réalisation pratique de ces minuscules robots (voir le schéma ci dessous).
            Le matériau résistant est constitué de deux plaques très fines de fibres de carbone. On usine au laser les pièces à réaliser identiques dans les deux plaques. Puis on intercale entre elle une plaque de plastique mou et deux plaques d’adhésif et on aligne le tout .
On peut réaliser ainsi des plaques déformables et notamment des articulations, suffisamment résistantes.
            Des éléments du châssis sont ainsi réalisés sur une plaque plane et on procède à un dépliement autour d’articulations, qui permet ainsi d’obtenir une structure 3D.
            La technique doit permettre une très grande série (des centaines de milliers d’insectes) et un coût très bas. 

             Les vols de ces robots ont eu lieu, mais avec un apport d’énergie extérieur Sans doute le problème du micoroprocesseur sera t’il résolu avec les progrès des technologies. Beaucoup plus difficile est celui de la source d’énergie, de très faible poids. 
              Avant d'écrire cet article j'ai recherché sur internet ce qu'était devenue cette étude. J'ai trouvé des articles datant de 2019.
              Robotbee a été doté de minuscules panneaux solaires photovoltaïques, mais il ne peut voler que sous l'éclairage de lampes très forte, le soleil n'étant pas suffisant pour donner assez d'énergie pour le vol.
               Les chercheurs réfléchissent actuellement à des piles miniatures à combustible à oxyde solide, qui fonctionnent à partir d'hydrocarbures et qui permettent un bon rendement électrique.
                L'étude continue donc, mais les problèmes sont très difficiles et non encore résolus.
                Je ne sais pas quand nous verrons dans la nature, des essaims de robotsbees politiser les fleurs.  

         Belle isle en Mer a un deuxième port plus au nord et avant la pointe de l'île.: Sauzon. Mai il découvre à basse mer et donc les ferries et les gros bateaux ne peuvent amener des touristes et seules de petites vedettes y viennent. Des voilier s'ancrent au large.
        Mais la petite ville est plus simple, avec des magasins moins orientés vers le tourisme, des maisons de pêcheurs, une vie plus calme, des restaurants plus campagnards, bref un port plus "breton".

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

             Sur la côte ouest exposée à l'océan, il existe un tout petit port au fond d'une anse : L'anse de Goulphar. Mais ce n'est accessible que par beau temps et de jour avec une carte marine, afin de respecter toutes les balises et bouées. Il y a beaucoup de cailloux dans l'entrée de la passe et l'accès par gros temps ou de nuit est réservée à des marins tr§ses expérimentés, malgré le phare, en haut de la colline et qui est très intéressant à visiter.

            Deux hôtels renommés et une thalassocraties se trouvent aussi sur la hauteur.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

              Belle Isle en Mer a de belles plages, mais elles ne sont pas extraordinaires; je préfère celles d'Houât ou d'Hoedic.
                L'originalité de Belle Isle, ce sont ses côtes escarpées, notamment battues par l'océan sur la façade ouest.

 

 

 

 

 

 

 

                Les plus connus de ces sites sont la pointe des Poulains où l'on peut voir un petit phare et un petit fort qui a appartenu autrefois à la comédienne Sarah Bernhardt, les aiguilles de Port Cotton, mais aussi l'église de Locmaria et la Belle Fontaine

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Il y a 50 ans on pouvait visiter un superbe site : la grotte de l'APothicairerie. Mais des visiteurs ayant provoqué un accident par importante-rudence, ce n'est plus possible aujourd'hui.

        Lorsqu'on approche puis qu'on entre dans le port de Belle isle, la citadelle de Vauban apparaît, imposante. Elle est classé monument historique.
       Construite en 1549, la citadelle fut agrandie par les Ducs de Gondi puis par Fouquet. Vauban y laissa sa marque en y ajoutant de puissants bastions et sa double enceinte.
         Elle a défendu Belle Isle en Mer contre les pirates, les Espagnols et les Anglais, qui ont cependant occupé l'île de 1761 à 1763.
         Elle servit de centre de détention au 19^ème siècle, de prison au cours de la première guerre mondiale, et surtout d’arsenal militaire.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

        La citadelle a été vendue en 1960. Aujourd’hui, elle accueille une salle d'expositions et de concerts, le musée d'histoire permanent, des expositions temporaires. Le casernement du front de mer est un devenu un hôtel 4 étoiles, l'ancien logis du gouverneur un restaurant.

 

 

 

 

 

 

 

           Je trouve intéressant de parcourir les diverses parties de la fortification, de voir la vue sur la mer, d'imaginer ce qu'elle pouvait être au 18ème siècle et la vie de ceux qui y étaient en garnison.
C'est une promenade très agréable, dans un milieu très vert.
            On peut notamment visiter les casemates, la poudrière, les puits, le pavillon des officiers, l’arsenal, le grand quartier, le fort et la porte du donjon.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

             La visite du musée est intéressante si on veut connaître l'histoire de Belle Isle. Des salles marines présentent tableaux gravures et maquettes de bateaux.